這實(shí)在是個(gè)“穩(wěn)中帶皮”的比賽。9月1號(hào)到6號(hào)，30支隊(duì)伍在大連海事大學(xué)和獐子島熱熱鬧鬧地比了一周。最終，15支決賽隊(duì)伍抓了121只海膽扇貝海參，活的。比賽學(xué)名“2018水下機(jī)器人目標(biāo)抓取大賽”，也可以叫“水下機(jī)器人抓海膽海參扇貝大賽”，還可以叫“機(jī)器人海里抓娃娃大賽”。由國(guó)家自然科學(xué)基金委員會(huì)和大連市人民政府主辦，今年第二屆。

規(guī)則簡(jiǎn)單粗暴，各高校科研單位把實(shí)驗(yàn)室里的機(jī)器人請(qǐng)出來(lái)，放到大連獐子島的海里，撲騰半小時(shí)出水，誰(shuí)撈出的海貨多，誰(shuí)就贏。

聽著很不嚴(yán)肅，但是來(lái)參賽的都是國(guó)內(nèi)最厲害的水下機(jī)器人研究團(tuán)隊(duì)（還有一名個(gè)人參賽者，帶著最便宜的機(jī)器，得了定點(diǎn)抓取組一等獎(jiǎng)……）。

裁判是大連理工大學(xué)、中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所等單位的專家教授。兩天決賽時(shí)間里，他們從早到晚坐在會(huì)議室，盯著大屏幕直播的選手怎樣在船上調(diào)設(shè)備、做準(zhǔn)備，怎樣把機(jī)器人送入水，水里的機(jī)器人怎樣定位、運(yùn)動(dòng)、抓捕，以及抓到的海參有多肥（開玩笑的沒(méi)有這項(xiàng)）?？粗门幸贿呌^察機(jī)器人的水下捕撈，一邊討論機(jī)器人的自主性、控制、集成度等，讓只知道看“抓沒(méi)抓到”的記者本人很汗顏，感覺是在場(chǎng)唯一的文盲。

直播畫面中，幾十公斤的機(jī)器人在水里緩慢轉(zhuǎn)身、伸出小鉗子、小笊籬、小觸手，接近水底靜靜趴著的海膽扇貝們，鉗住，提起，放進(jìn)自帶的筐里（大部分時(shí)候提不起來(lái)也放不進(jìn)去）?？吹娜诵睦锔薄⑹稚细箘?，類比一下，大概是看著幼子顫巍巍學(xué)吃飯、好不容易挖到幾粒米、送到嘴邊又掉了的親媽心情。

偶爾有大收獲，比如抓到最難抓的海參，現(xiàn)場(chǎng)還會(huì)鼓掌，機(jī)器人的一小步、人類的一大步！

9個(gè)海膽、1個(gè)海參，北京航空航天大學(xué)與中科院自動(dòng)化聯(lián)隊(duì)的軟體機(jī)器人收獲不少

看著跟商場(chǎng)里的抓娃娃機(jī)的操作差不多，但難度系數(shù)完全不是一回事兒。何況即便是抓娃娃機(jī)，也沒(méi)幾個(gè)人能抓到東西。

真到了海里，風(fēng)和洋流都是真的。決賽場(chǎng)地在距離大連市兩小時(shí)船程的獐子島上，距離海邊幾百米的一個(gè)15米乘15米的網(wǎng)箱里，潛水員模仿真實(shí)海洋環(huán)境里的水產(chǎn)品密度，不超過(guò)3個(gè)一平米進(jìn)行布放，供機(jī)器人下水抓取。

據(jù)大賽組織者介紹，海里洋流很大，去年設(shè)置網(wǎng)箱的時(shí)候沒(méi)經(jīng)驗(yàn)，第一天放上很粗的鋼管，第二天就被沖跑了，反復(fù)嘗試才搞定。機(jī)器下了水，難度可想而知。

抓取大賽分定點(diǎn)抓取和自由抓取兩個(gè)類別，定點(diǎn)抓取是人在船上監(jiān)看、操作、指揮機(jī)器人動(dòng)作，自由抓取則是機(jī)器人下水自己找自己抓。今年進(jìn)入角色的15支隊(duì)伍里，有4支隊(duì)伍進(jìn)行了自由抓取，還沒(méi)空手回。去年只有一隊(duì)。

參加自主抓取比賽的中科院自動(dòng)化所RobCutt隊(duì)隊(duì)員在實(shí)時(shí)講解

海底水草叢生、砂石渾濁，對(duì)機(jī)器人的視力也是很大考驗(yàn)。據(jù)裁判組老師介紹，雖然看直播還算清晰，但水下場(chǎng)景在機(jī)器人眼里可不是這樣，人眼有跳動(dòng)掃描注視等眼動(dòng)，機(jī)器人沒(méi)有，它們的視覺還跟5.4億年前的人類差不多，非常原始。

海里信號(hào)衰減非常嚴(yán)重，如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高速通信也是大問(wèn)題，一直沒(méi)有好辦法，機(jī)器人只能拖著長(zhǎng)長(zhǎng)的線纜下水。

因此，這項(xiàng)比賽除了幾千到一萬(wàn)不等的獎(jiǎng)金外，還有另一個(gè)高達(dá)千萬(wàn)的懸賞，承辦方獐子島集團(tuán)承諾：如果單一水下機(jī)器人綜合采捕效率能夠超過(guò)潛水員的，公司將提供500萬(wàn)元的創(chuàng)新獎(jiǎng)金；如果集群水下機(jī)器人綜合采捕效率能夠超過(guò)拖網(wǎng)船的，公司將提供1000萬(wàn)元的創(chuàng)新獎(jiǎng)金。

當(dāng)然，比賽結(jié)果離上面的目標(biāo)還遠(yuǎn)，不過(guò)，今年參賽機(jī)器人的識(shí)別精度、抓取效率都比去年強(qiáng)得多，去年有的機(jī)器“一下水就傻了、沉不下去”，今年沒(méi)有。抓上來(lái)的海參扇貝也更多，進(jìn)步明顯。

承辦方大連理工大學(xué)的老師還友情贊助一些花絮：關(guān)于大家關(guān)心的為什么不抓鮑魚的問(wèn)題，主要是因?yàn)楹Ｄ懮蓉惡秃⒃谒妆容^老實(shí)，不亂動(dòng)，是優(yōu)秀獵物（誰(shuí)會(huì)想獲得這個(gè)優(yōu)秀），而鮑魚吸在石頭上，機(jī)器人摳不下來(lái)，真的不是因?yàn)橘F！

至于獐子島集團(tuán)為什么重金懸賞，自然有他的道理。

去年起，抓捕決賽開始在獐子島舉辦，除了這里的大海是天然實(shí)驗(yàn)室以外，這個(gè)靠海為生的島有對(duì)水下捕撈的實(shí)在需求。海參貴大家都知道，但大家可能不知道，每個(gè)野生海參都是“海碰子”一次次下潛抓上來(lái)的，這些捕撈高手雖然工資高，但要付出健康的沉重代價(jià)。長(zhǎng)期下潛、血液中氮?dú)夂窟^(guò)高對(duì)身體危害很大、且不可逆，到了四十多歲，陰天下雨骨頭疼，也就是常說(shuō)的“潛水病”。如今，潛水員越來(lái)越少、招人很難，這項(xiàng)工作如果能讓機(jī)器人來(lái)干，自然是功德一件。

大賽年年辦，水下機(jī)器人們也越來(lái)越強(qiáng)。不只是精準(zhǔn)捕撈，應(yīng)急救援、水下勘測(cè)等工作也有它們的身影。